Godine 1921. Emil Pauly je u malom njemačkom gradiću Friedrichdorfu, kraj Frankfurta osnovao obiteljsku tvrtku Pauly GmbH, a 1925. godine je kombinacijom njegova imena EMIL PAULY nastao naziv tvrtke koji je prisutan i danas MILUPA. Prvi mliječni proizvod nastao je 1930. godine. Tijekom slijedećih godina tvrtka se uspješno razvijala stvorivši niz mliječnih dječjih formula od kojih su najpoznatije: Nektarmil (1953.), Miluvit (1959.), Milumil (1964.) te Aptamil (1968.). S vremenom su se formule usavršavale zahvaljujući velikom istraživačkom timu Milupe, te uskoj povezanosti s pedijatrima i nutricionistima iz cijelog svijeta.
Nizozemska tvrtka Nutricia kupuje 1995. godine Milupu, te ona postaje partner u koncernu NUMICO (skr. Nutricia, Milupa, Cow&Gate). Danas je Milupa vodeći proizvođač dječje hrane u Europi, ali je poznata i širom svijeta. Sav svoj rad temelji na najnovijim znanstvenim i tehnološkim znanjima surađujući s pedijatrima i nutricionistima iz cijelog svijeta, slijedeći ideju da najmlađi zaslužuju najbolje! Upravo, zahvaljujući predanom radu svojih stručnjaka, Milupa je prva 1986. uvela taurin u mliječne formule, a 1993. LCP (dugolančane višestruko nezasićene masne kiseline), 2001. uvodi drugu generaciju LCP-a. Također, među prvima je svoje formule obogatila prebioticima, uvijek težeći da komercijalne mliječne formule obogati prirodnim sastojcima, najsličnijim majčinom mlijeku.
Vjerujemo da pravilna prehrana, od samog početka djetetova života, igra vitalnu ulogu u razvoju djeteta. Što dijete jede u prvim godinama života bitno je jer utječe i na njegov mentalni i fizički razvoj. U fazi ranog razvoja, majčino mlijeko je najbolji izbor za dijete. Ono je od neprocjenjive vrijednosti, osigurava zdrav rast, razvoj i zaštitu. Ali, na žalost, sve majke ne mogu dojiti iz zdravstvenih, objektivnih razloga. Upravo zbog toga Milupa je razvila širok raspon dječjih mliječnih formula, koje osiguravaju optimalan rast i razvoj djeteta, a roditeljima pružaju spokoj dajući im na znanje da su nutritivne potrebe njihova djeteta osigurane u najkvalitetnijim Milupa formulama.
